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1555年，他正式返回热那亚，因年事已高、身体虚弱，他将舰队指挥权交给了他的曾侄孙乔瓦尼·安德烈亚·多里亚，后者是吉安内蒂诺·多里亚的儿子。
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他组织了一次对特里波利的远征，但结果比他曾经在阿尔及尔的经历还要失败，最终在与皮亚莱·帕夏和德拉古特的土耳其舰队的杰尔巴战役中险些丧命。
安德烈亚·多里亚将他的遗产留给了乔瓦尼·安德烈亚。
多里亚·潘菲利·兰迪家族是乔瓦尼·安德烈亚·多里亚的后裔，并承袭了他的梅尔菲王子头衔。
一直到1560 年 11 月 25 日，这位热那亚海上强者才去世，他活了95岁。
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从1528年直到去世，多里亚在热那亚共和国的决策中发挥了主导作用，被视为当时欧洲首屈一指的海军领袖。
他被神圣罗马皇帝查理五世任命为大海军上将，利用这一职位既保护了热那亚的独立，又巩固了自己对这座城市的控制。
